Zwierzęta domowe – zwierzęta trzymane przez człowieka w domu dla osobistej przyjemności lub dla towarzystwa, w odróżnieniu od zwierząt chowanych lub hodowanych z innych powodów.
Terminologia dotycząca relacji pomiędzy człowiekiem i zwierzętami przebywającymi w jego najbliższym otoczeniu często jest błędnie interpretowana. Podstawowe kryteria obejmują to, w jakim celu i gdzie człowiek trzyma dane zwierzę oraz jaki ma do zwierzęcia stosunek emocjonalny.
Pierwszym etapem nawiązywania bliskich relacji pomiędzy człowiekiem a zwierzętami było udomowienie, czyli domestykacja zwierząt.
Zwierzęciem domowym nazywa się takie zwierzę, które trzymane jest w domu lub mieszkaniu dla zaspokojenia potrzeb emocjonalnych człowieka, jako zwierzę towarzyszące człowiekowi lub jako swoista ozdoba czy też atrakcja mieszkania. Zwierzę domowe traktowane jest zwykle przez domowników jako członek rodzinnego stada.